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气动辅助控制装卸提升机械手的设计

来源:无锡润通机电设备有限公司 发布时间:2019-01-08 点击次数:

12:45今天。
    
     随着我国工业的快速发展,在工业生产中,人们往往要在高温、腐蚀和有毒气体环境下工作,这会增加工人的劳动强度,危及工人的生命安全,机械手可以部分代替手工操作,实现机械化和自动化,并得到广泛的应用。根据生产工艺的要求,按照一定的程序、时间和位置完成工件的输送和装载,改善了工人的工作条件。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,机械手是机器人的关键部件之一,可以显著提高劳动生产率。
    
     目前,机械手主要由手和运动机构组成,手是抓取工件的部件。根据所抓取物体的形状、大小、重量和材料,有多种手部结构。一般来说,专用机械手的手只有一个关节,很难抓住多种物体,运动机构能使手完成各种旋转、运动或复合运动,并能改变被抓工件的位置和姿态以满足要求,起升、收缩和腐烂的方式运动机构的自由度称为机械手的自由度,机械公社圆的自由度越大,其结构越复杂,制造难度越大,一般运动机构只有2-3个自由度,难以达到理想的抓握效果。
    
     同时,在机械手的操作过程中,普通起重设备在操作过程中存在一定的冲击和反弹力,对工件造成很大的损伤,因此,在我国同行业中,科研机构和企业科技人员不断地进行研究、探索和研究。改进了机械手的控制程序,达到了预期的效果。虽然在技术上取得了一些进展,但在实际应用中仍有一些技术问题没有得到克服。希望研制出操作方便、实用、安全性能好的机械手,能有效地提高机械手的使用寿命和生产效率。
    
     机械手采用电气控制、气动控制和机械原理相结合的设计。气动控制阀采用电气技术控制,使机械手能够快速抓取工件并进行输送和卸载。机械公社圈采用电动按钮开关打开和关闭机械手抓取和卸料,能保持气缸的气压输出平衡,减少气压冲击和反弹,提高机器的性能和安全可靠性,还提供了移动装置,实现移动式机械手抓取和卸料。操作简便。独特的夹持器设计,适应不同形状、材质、重量工件的需要。通用性广,提高工作效率。
    
     1。内板,2.大侧板,3.伸缩缸,4.拉杆,5。000方向盘,6.机动车辆,7。柱子,8。轴承座,9.气管,10。摆动主臂,11。摆动辅助臂,12。摆臂轴承座,13.摆动主臂,14。垂直臂轴承座,15.扶手,16。操纵器主轴,17。电气控制箱,18.旋转气缸,19.夹紧缸,20。爪,21个工件
    
     移动小车6是一个矩形底盘,底盘的每个角落都有一个通用轮5,中间有一个立柱7,左侧有一个横拉杆4,立柱7顶部有一个轴承座8,可360度旋转。柱7的顶部与大侧板2的右侧下端相连,大侧板2内装有气动控制阀,气动控制阀与伸缩缸3相连,伸缩缸3的导杆与伸缩缸下端的导套相连。内板。内板2配有内板1。大侧板2左侧设有长腰形孔滑轴槽。轴槽内装有两个滑动轴,分别与内板1、2滑动轴连接,在大侧板2的上、右两侧各有一个带两个轴的摆臂轴。机械公社环的上轴与回转辅助臂11的顶部相连,下轴与回转主臂10相连,回转主臂10和回转辅助臂11的另一端与回转臂轴承座12相连,回转臂轴承座12与T处的主轴相连。他在旋转的主臂13的顶部。可360度旋转,旋转主臂13与垂直臂轴承座14连接。垂直臂轴承座14可以360度旋转。垂直臂轴承座14与操纵器主轴16连接。操纵器心轴16配备扶手15。扶手15的下端配有电气控制箱17。电控箱17的电路上设有按钮开关、气动控制阀、旋转气缸18、夹持气体,气缸19相互连接。气缸18通过气管9与气动控制阀相连。气管9中有两个管道,一个进气管和一个回流管。旋转缸18的主轴通过机械手主轴顶部16的轴孔与夹紧缸19相连,夹紧缸19与夹紧爪20相连,夹钳20可旋转90度左右,夹钳20有两个接头。工件21夹持在夹持器20中,该夹持器构成气动控制辅助操纵器。
    
     机械手采用电气和气动控制与机械原理相结合的设计方法。气动控制阀采用电气技术控制,使机械手能够抓取工件21并进行输送和卸载。机械手可通过电动按钮开关操作机械手的抓取和卸载,提高了机器的性能、安全性和可靠性,降低了工人的劳动强度,移动小车6顶部设有拉杆4,底部设有万向轮5,移动小车6上设有拉杆4,可实现机械手抓取和卸载。确认设备的位置运动,移动小车6在7柱顶部设有立柱7和轴承座8,实现机械手的旋转运动。机械公社环可以在360度内操作工件21。柱7的顶部与大侧板2右侧的下端相连。大侧板2装有气动控制阀,气动控制阀采用电控气动控制阀、伸缩气动3缸和旋转18缸,19缸夹紧,实现机械手的升降运动。机械通讯环作用于不同高度的物体上,旋转、抓取、传递、装卸,气动调节阀与伸缩缸3相连。伸缩缸3位于大侧板2左侧的下端,内板1位于大侧板2内。设置在内板左侧的上下两个滑动轴可在长腰孔的滑动轴槽内升降。当机械手下降时,内板1上升,伸缩缸3的导杆延伸至内板1上的导套,使摆动主臂10和摆动辅助臂11同步下降。当机械手上升时,内板1下降,使摆动主臂10和摆动辅助臂11同步上升,伸缩缸3装有进气管、回流管和电控气动控制阀,使伸缩缸3的导杆伸缩,气动控制阀门具有恒压输出补偿,保持气缸内压力不变,使机械手悬浮,保持气缸气动输出平衡,降低机械公社环的气动冲击力和反弹,旋转臂轴承座12与旋转主臂13的主轴连接。以主轴为中心,带动旋转主臂13 360度移动。旋转主臂13的底端设有垂直臂轴承座14,垂直臂轴承座14与机械手的主轴16连接。操纵器的主轴16可以360度旋转。臂15位于机械手主轴16上,臂15下端内侧设有臂15,通过电控箱17和操作者手持电控箱17操作机械手的动作程序,保证工作效率。
    
     电控箱17的电路与气动控制阀、伸缩缸3、旋转缸18和夹紧缸19相连,操纵器主轴16的另一端装有旋转缸18,通过气管9与气动控制阀相连。机械公社电气控制箱17控制旋转缸18,实现爪20在180度内旋转,旋转缸18的主轴通过机械手主轴顶部16的孔与夹紧缸19连接,夹紧缸19与夹紧爪20连接;夹紧缸19由电气控制箱17控制。机械公社环用于控制夹紧爪20的松开和夹紧。进气时,气缸内气压开始升高,活塞导杆向前移动,夹紧爪20开始工作。夹紧件21,当空气返回时,气缸内气压开始下降,活塞导杆开始向后收缩,爪20松开夹紧件21。Manipu手抓器20采用关节设计,保证手抓21个不同形状、材料、重量的工件,并根据不同重量、不同形状的零件,可配置不同尺寸的手抓器20。
    
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